1) Instalar Node.js
https://nodejs.org/en/
Descargate la versión recomendada para todos los usuarios en lugar de la últimisima versión. Por ejemplo la versión 4.4.5.
Si te equivocas y quieres instalar una versión inferior, aquí tienes una lista de descargas disponibles:http://nodejs.org/dist/
Para saber qué versión tienes instalada, entra en terminal y pon: node -v
2) Instalar ionic. Puedes seguir las instrucciones en la página ionicframework.com o este resumen:
Desde el terminal:
npm install -g cordova ionic
si no te deja por permisos, utiliza: sudo npm install -g cordova ionic
Algunas dependencias necesarias:
sudo npm install ios-sim -g
sudo npm install -g ios-deploy (si tienes el capitan y da error utiliza: sudo npm install -g ios-deploy --unsafe-perm=true)
sudo npm install -g bower